本发明提出了一种自动化智能牵引无人机，涉及无人机导盲技术领域。该牵引无人机包括无人机主体、摄像头、扬声器、中央处理器和牵引环，上述中央处理器和上述扬声器均设置于上述牵引环，上述牵引环开设有感应槽，上述感应槽内活动设置有配重块，上述感应槽位于上述配重块底部设置有重力传感器，上述配重块连接有牵引绳索，上述牵引绳索的另一端连接有设置于上述无人机主体底部的收放机构，上述重力传感器和上述扬声器均电连接于上述中央处理器。本发明的目的在于提供一种自动化智能牵引无人机，其能够辅助视力残障人士在熟悉的环境中安全的

　　(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115363923 A (43)申请公布日 2022.11.22 (21)申请号 7.0 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 江苏科技大学 地址 212100 江苏省镇江市丹徒区长晖路 666号 (72)发明人 薛浩顾佳豪杨嘉豪齐璐瑶 张佳骏汤海彤胡柏君 (74)专利代理机构 成都鱼爪智云知识产权代理 有限公司 51308 专利代理师 谷科均 (51)Int.Cl. A61H 3/06 (2006.01) B64C 39/02 (2006.01) 权利要求书1页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种自动化智能牵引无人机 (57)摘要 本发明提出了一种自动化智能牵引无人机， 涉及无人机导盲技术领域。该牵引无人机包括无 人机主体、摄像头、扬声器、中央处理器和牵引 环，上述中央处理器和上述扬声器均设置于上述 牵引环，上述牵引环开设有感应槽，上述感应槽 内活动设置有配重块，上述感应槽位于上述配重 块底部设置有重力传感器，上述配重块连接有牵 引绳索，上述牵引绳索的另一端连接有设置于上 述无人机主体底部的收放机构，上述重力传感器 和上述扬声器均电连接于上述中央处理器。本发 明的目的在于提供一种自动化智能牵引无人机， 其能够辅助视力残障人士在熟悉的环境中安全 A 的行走，起到一定程度的牵引功能，当突发状况 3 发生时，可以起到提醒的效果。 2 9 3 6 3 5 1 1 N C CN 115363923 A 权利要求书 1/1页 1.一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，包括无人机主体、摄像头、扬声器、中央处 理器和牵引环，所述摄像头设置于所述无人机前端，所述中央处理器和所述扬声器均设置 于所述牵引环，所述牵引环开设有感应槽，所述感应槽内活动设置有配重块，所述感应槽位 于所述配重块底部设置有重力传感器，所述配重块连接有牵引绳索，所述牵引绳索的另一 端连接有用于收放所述牵引绳索的收放机构，所述收放机构设置于所述无人机主体底部， 所述重力传感器和所述扬声器均电连接于所述中央处理器。 2.根据权利要求1所述的一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，所述摄像头的数量 为多个，多个所述摄像头均连接于所述中央处理器。 3.根据权利要求1所述的一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，所述无人机底部设 置有收拉槽，所述收拉槽转动设置有收拉轴，所述牵引绳索绕设于所述收拉轴。 4.根据权利要求3所述的一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，所述无人机主体设 置有与所述中央处理器电连接的驱动电机，所述驱动电机连接于所述收拉轴。 5.根据权利要求4所述的一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，所述无人机主体设 置有遮挡板，所述遮挡板开设有收紧口，所述牵引绳索穿设于所述收紧口连接于所述收拉 轴。 6.根据权利要求1所述的一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，所述牵引环包括铰 接的主控环和调节环，所述调节环包括顺次连接的第一环件、调节带和第二环件，所述主控 环的一端与所述第一环件铰接，另一端与所述第二环件卡接，所述感应槽开设于所述主控 环。 7.根据权利要求6所述的一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，所述第二环件开设 有滑动槽，所述滑动槽转动设置有调节轴，所述调节轴绕设有警示绳，所述警示绳自由端连 接于所述调节带。 8.根据权利要求7所述的一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，所述第二环件外侧 设置有驱动箱体，所述驱动箱体内设置有与所述中央处理器电连接的驱动马达，所述驱动 马达连接于所述调节轴。 9.根据权利要求8所述的一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，所述调节带内侧转 动设置有转珠。 10.根据权利要求9所述的一种自动化智能牵引无人机，其特征在于，所述转珠外侧设 置有多个硅胶颗粒。 2 2 CN 115363923 A 说明书 1/7页 一种自动化智能牵引无人机 技术领域 [0001] 本发明涉及无人机导盲技术领域，具体而言，涉及一种自动化智能牵引无人机。 背景技术 [0002] 无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的 程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降 机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。无人机按应用领域，可分为 军用与民用。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、 微型、快递运输、灾难救援、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机 本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。 [0003] 盲人是社会上的弱势群体，由于生理上的缺陷会导致生活上很多方面不能自理， 严重影响他们的生活质量，包括日常自理难、出行难、社交难、信息接收难、娱乐严重缺乏 等。国家对视力障碍群体的生活状态改善一直都非常关注和重视，从法律法规的制定到城 市采取的具体措施，投入了巨大的人力物力，力求能改善他们的生存状况，提高他们的生活 质量。 [0004] 几乎所有的视力残障人士都希望有一个辅助导航设施可以让他们和正常人一样 的，能确保他们在路上感觉方便和安全。虽然现阶段的盲人生活出行轨迹多为固定路线，但 是在路线的过程中总会遇到各种情况的突发状况，让盲人措手不及十分不方便，随着电子 技术和信息技术的发展，市场上不断推出各种各样的智能产品，涉及到生活的方方面面，包 括智能家居、各类服务型机器人等，如何提高导盲机器人的工作效率是一个亟待解决的社 会问题。 [0005] 综上所述，我们提出了一种自动化智能牵引无人机解决上述技术问题。 发明内容 [0006] 本发明的目的在于提供一种自动化智能牵引无人机，其能够辅助视力残障人士在 熟悉的环境中安全的行走，起到一定程度的牵引功能，当突发状况发生时，可以起到提醒的 效果。 [0007] 本发明的实施例是这样实现的： [0008] 一种自动化智能牵引无人机，包括无人机主体、摄像头、扬声器、中央处理器和牵 引环，上述摄像头设置于上述无人机前端，上述中央处理器和上述扬声器均设置于上述牵 引环，上述牵引环开设有感应槽，上述感应槽内活动设置有配重块，上述感应槽位于上述配 重块底部设置有重力传感器，上述配重块连接有牵引绳索，上述牵引绳索的另一端连接有 用于收放上述牵引绳索的收放机构，上述收放机构设置于上述无人机主体底部，上述重力 传感器和上述扬声器均电连接于上述中央处理器。 [0009] 使用牵引绳索和收放机构将无人机以灵活的距离牵引在视觉障碍的人员手腕上， 同时配合摄像头和扬声器将观测的路线上实际的情况展示给视觉障碍人员，让人员可以更 3 3 CN 115363923 A 说明书 2/7页 加及时和清晰的了解线路前方的实时状况；同时在牵引环上设置有重力传感器和牵引绳， 一方面可以检测牵引绳的长度和无人机飞行高度是否匹配，另一方面可以在牵引绳挂在树 上或者其他障碍物上给人员提示。 [0010] 在本发明的一些实施例中，上述摄像头的数量为多个，多个上述摄像头均连接于 上述中央处理器。 [0011] 多个摄像头的设置可以在很大程度上扩大无人机可以看到的视野范围，起到三百 六十度无死角的效果，提供更加准确的消息给到盲人。 [0012] 在本发明的一些实施例中，上述无人机底部设置有收拉槽，上述收拉槽转动设置 有收拉轴，上述牵引绳索绕设于上述收拉轴。 [0013] 此设计结构简单，操作便捷。 [0014] 在本发明的一些实施例中，上述无人机主体设置有与上述中央处理器电连接的驱 动电机，上述驱动电机连接于上述收拉轴。 [0015] 伺服电机的转动精度较为准确，可以精准的控制收拉轴的转动，使得牵引绳索的 长度值收放均更加精准。 [0016] 在本发明的一些实施例中，上述无人机主体设置有遮挡板，上述遮挡板开设有收 紧口，上述牵引绳索穿设于上述收紧口连接于上述收拉轴。 [0017] 遮挡板在一定程度上起到防止灰尘覆盖在收拉轴上，在本发明实施例中该牵引无 人机不使用的时候可以起到保护收拉轴的作用，同时减少灰尘堆积，减少人员后期清理的 次数。 [0018] 在本发明的一些实施例中，上述牵引环包括铰接的主控环和调节环，上述调节环 包括顺次连接的第一环件、调节带和第二环件，上述主控环的一端与上述第一环件铰接，另 一端与上述第二环件卡接，上述感应槽开设于上述主控环。 [0019] 此设计方式可以在一定程度上调节牵引环的口径值，防止因为牵引环口径值过大 丢失。 [0020] 在本发明的一些实施例中，上述第二环件开设有滑动槽，上述滑动槽转动设置有 调节轴，上述调节轴绕设有警示绳，上述警示绳自由端连接于上述调节带。 [0021] 转动调节轴，警示绳带动调节带在第二环件内的滑动槽内滑动，改变第一环件和 第二环件之间的位置关系，进而实现牵引环口径的调节，此设计操作便捷。 [0022] 在本发明的一些实施例中，上述第二环件外侧设置有驱动箱体，上述驱动箱体内 设置有与上述中央处理器电连接的驱动马达，上述驱动马达连接于上述调节轴。 [0023] 中央处理器启动驱动马达，驱动马达启动，带动调节轴转动，警示你绳开始收紧 (释放)，调节开始滑动，完成牵引环的口径调节，此设计方式中的操作更加便捷。 [0024] 在本发明的一些实施例中，上述调节带内侧转动设置有转珠。 [0025] 当中央处理器突然发现前方近距离处有大型障碍物时，可以启动驱动马达转动调 节轴，调节带滑入到第二环件内的同时，牵引环收缩，转珠在手腕转动摩擦皮肤，紧急快速 的提示人员前方有危险，尤其周围环境较为嘈杂人员听不清扬声器的声音时此设计方式的 警示方法更加的醒目。 [0026] 在本发明的一些实施例中，上述转珠外侧设置有多个硅胶颗粒。 [0027] 硅胶颗粒可以更加强烈的提醒人员周围的危险，警示效果更好。 4 4 CN 115363923 A 说明书 3/7页 [0028] 相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果： [0029] 1)该牵引无人机使用牵引绳索和收放机构将无人机以灵活的距离牵引在视觉障 碍的人员手腕上，同时配合摄像头和扬声器将观测的路线上实际的情况展示给视觉障碍人 员，让人员可以更加及时和清晰的了解线路前方的实时状况； [0030] 2)该牵引无人机同时在牵引环上设置有重力传感器和牵引绳，一方面可以检测牵 引绳的长度和无人机飞行高度是否匹配，另一方面可以在牵引绳挂在树上或者其他障碍物 上给人员提示。 附图说明 [0031] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附 图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对 范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这 些附图获得其他相关的附图。 [0032] 图1为本发明实施例一种实施方式的一种自动化智能牵引无人机的部分结构视 图； [0033] 图2为图1中A的局部放大图； [0034] 图3为本发明实施例一种实施方式的一种自动化智能牵引无人机的部分结构视 图； [0035] 图4为本发明实施例一种实施方式的一种自动化智能牵引无人机的部分结构视 图。 [0036] 图标：1‑无人机主体，2‑摄像头，3‑扬声器，4‑中央处理器，5‑牵引环，6‑感应槽，7‑ 配重块，8‑重力传感。